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浏览量: 5195次发布时间：2022-12-13

说明用户将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行。机器人控制器从而得知TOOL 坐标系的取向。

此方法有两种方式：

5D：用户将工具的作业方向告知机器人控制系统。该作业方向被默认为 X轴。其它轴的姿态将由系统确定，用户无法改变。系统总是为其它轴确定相同的姿态。如果之后必须对工具重新进行测定，比如在发生碰撞后，仅需要重新确定作业方向。而无需考虑作业方向的转度

6D：用户将所有 3 根轴的方向告知机器人控制系统：

1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界坐标系。

2. 选择要测量的工具编号。用按键继续确认。

3. 在 5D / 6D 栏中选择一种规格。用按键继续确认。

4. 如果选择 5D：

+XTOOL 与 -ZWORLD 平行对齐。（+XTOOL = 加工方向）

如果选择了6D：

按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整。

+XTOOL 与 -ZWORLD 平行。(+X 工具坐标 = 作业方向)

+YTOOL 与 +YWORLD 平行

+ZTOOL 与 +XWORLD 平行

5. 点击测量。点击是确认安全询问。